2024年1月11日，澎湃新闻记者从上海市经信委组织开展的“紧跟总书记脚步 走进创新型企业”媒体探营采访系列活动中了解到，上海科技创新成果展汇集了C919大型客机、国产首艘大型邮轮“爱达·魔都号”、中国空间站梦天实验舱、长征六号甲运载火箭、中国首台获准上市的国产质子治疗系统、世界首台2米PET-CT分子影像系统等各具特色的展品。其中也包括中国电子科技集团公司第二十一研究所（以下简称21所）研发的人形机器人。

　　1月11日下午，澎湃新闻记者跟随市经信委组织的媒体探营采访团前往21所一探究竟。该所主要从事各类微特电机及其组件的研发和生产，保障了载人航天、探月探火、北斗导航和中国空间站等国家重点工程配套研制任务。

　　21所机器人研发中心副主任范春辉告诉记者，为了深耕特种机器人产业，该所于2019年5月成立了中电科机器人有限公司（简称电科机器人），并先后成立上海市特种机器人创新中心、上海RX机器人制造业创新中心（筹）等创新平台，近年来着力打造“全球特种电机、特种机器人”一体化协同创新平台，先后在机器人电动关节、轻量型多关节机器人、外骨骼助力机器人、四足机器人等方向取得系列技术突破，并带动智慧物流、智能制造等行业数字化应用实现规模化集群式发展。

　　在上海市特种机器人创新中心，“龙骧”系列四足机器人、“虎贲”系列四足机器人首先引起了记者的好奇。范春辉介绍，“龙骧”系列四足机器人是电科机器人、21所研制的一款面向实际应用场景的多载荷、全地形、多功能的四足机器人，其动力单元采用高密度模组化电机，机身与腿部采用一体化设计。机身可搭载多功能模块，如语音模块、深度相机与激光雷达模块及可交互机械臂模块，具有精准力控能力、可靠的稳定性、优越的环境适应性和丰富的运动模式。“龙骧”最大负重可达10千克，使其可为城市化智慧安防、工业智能巡检，应急救援等提供完备解决方案。

　　“虎贲”系列四足机器人则是电科机器人、21所研制的一款面向非结构化环境的微小型、轻量化、高动态性能的四足机器人，紧凑的关节驱动器结构和低惯量腿足设计，使其运动更高效灵活，可克服坡道、坑洼等非常规路面障碍。其搭载的视觉感知模块，可自动识别地形并进行导航，能够根据复杂环境自主构建环境三维地图。在这一功能加持下，它能够化身“导盲犬”，可自动识别并跟踪目标，能为实践教学、治安巡逻与自主导盲等提供可靠解决方案。“虎贲”最大负重可达5千克，模块化的外部挂载设计赋予它多样化功能，使它可以为城市化智慧安防、工业化特种应用提供多样化的解决方案。

　　现场最吸睛的，当属身高162厘米、体重60公斤的人形机器人“电科机器人一号”。它的全身拥有39个自由度，单臂负载大于5千克，双臂负载大于10千克，最大行走速度超过每小时5公里，综合续航时间大于2小时，具备自由度高、作业负载大、运动爆发力强等特点，能够进行物品搬运、拿水杯等灵巧作业，具备稳定行走和灵巧操作能力。

　　21所人形机器人项目负责人蒋志勇告诉记者，该款人形机器人曾亮相上海科技创新成果展。较之于同类型人形机器人，其具备机身更加稳定、运动性能更优越、灵巧操作能力更强、负载能力更大等优势，目前主要面向智慧物流等典型场景，能够自主或远程操控，完成物资搬运、分拣、配送等物流作业任务，快速有效地穿越各种作业环境地形，减少人力负担，提升物流作业效率。

　　蒋志勇表示，人形机器人在研制上最主要的难点，就是怎么保证它稳定行走——不但要在水平地面上行走，在草地、石子路面、斜坡、台阶等人类的生活环境里都要能够稳定行走，“人形机器人在应用上最关键的一点，就是要能够适应人类环境，而不需要对所有人类环境做任何改变。”

　　蒋志勇透露，今年一季度，21所计划把人形机器人放到智慧物流场景中去做实际应用验证，比如说搬运、导航、自主避障等，从而实现技术上的迭代升级，让这款人形机器人走得更稳、识别精度和操作灵敏度更高。“现在这台人形机器人上台阶还是相当于盲走，因为视觉这块还没加上去，实际应用验证中，我们将用视觉来引导人形机器人上台阶，就比如它前面的台阶大概有多高，人形机器人将通过视觉来调整上台阶的步频，以防跌倒。目前，视觉等集成部分我们已经在做了。”